Som titlen antyder, omhandler Poul Robert Nielsens bog Fjerne Horisonter - oplevelser til søs og på land - forfatterens mangeartede oplevelser på verdenshavene og på flere kontinenter. Forfatteren lægger ud med sin første tur som maskinassistent på OK´s motorskib Erria til Amerikas vestkyst i 1947, med skildringer af livet om bord, og ikke mindst i maskinrummet.

Ligeledes beskrives sejlads med såvel kongeskibet Dannebrog som værnepligtig som videre tjeneste i minestrygere og på langfart som maskinmester i en række damp- og motorskibe i rederierne J. Lauritzen og DFDS i både havblik og høj sø. Blandt andre oplevede forfatteren den orkan der sænkede kaptajn Carlsens skæve skib og en storm ud for Palæstinas farlige kyst, hvor kampene mellem jøder og arabere gjorde landgang umulig.

Derimod fik forfatteren et grundigt kendskab til Spanien og fik lejlighed til at praktisere sit spanske. Af andre steder som Poul Robert Nielsen besøgte skal blot nævnes London, Istanbul og Alexandria, hvor der var alt andet end kedeligt.

Med sin sejlads i Danmarks sidste dampskibe tegner forfatteren et billede af en epoke i skibsfartens historie som nu er forbi.