Martinus erfarede, at alt liv på Jorden er under udvikling – ikke på grund af tilfældige genmutationer, men som følge af en guddommelig skabelsesplan. Menneskene har udviklet sig fra dyrene med det mål at blive kærlige, indsigtsfulde, raske og smukke mennesker. Forvandlingen fra dyr til fuldkomment menneske er en langvarig og dybtgående proces, som kræver utallige liv. Alle nulevende mennesker, som er undervejs i denne forvandling, har stadig egenskaber fra dyreriget i form af større eller mindre grad af stridbarhed, magtbegær, selvhævdelse og egoisme, men også større eller mindre grad af næstekærlighed, empati og tolerance, som peger fremad mod det ”rigtige” menneskestadium.

Vejen til kosmisk bevidsthed har til formål på en enkel og overskuelig måde at vise hovedlinjerne i Martinus’ verdensbillede.