Fokus i beretningen om Underdanmark er lagt på tiden fra omkring 1600 frem til Steinckes socialreform og Kanslergadeforliget i 1933. ”Underdanskerne” præsenteres i fire hovedkapitler: De elendige, De udstødte, De tjenende og De arbejdende, og tager udgangspunkt i de mange personberetninger fra samfundets nederste klasser. Blandt de mange ellers anonyme og miserable skæbner findes dog også fynboen Hans Christian, der siden blev en verdensberømt eventyrdigter.

Underdanmark præsenterer et Danmark, der ikke længere findes, men giver den moderne velfærdsdansker indsigt i, hvor fysisk og psykisk belastet tilværelsen var for en stor del af den danske befolkning for ikke mere end 100 år siden.